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摘要
针对智能农用机器人对机器视觉工作范围的需求,提出了一种用于农业机器人的并联视觉云台设计方案。基于双摇杆的输入输出特性,提出了一种运动支链设计方法,用于构建二自由度全球面工作空间解耦并联机构。在此基础上,衍生出两种可行的运动支链P5R和PRR,基于这两种运动支链,设计了2种二自由度全球面工作空间并联视觉云台RR&P5R和RR&PRR。通过运动学分析,分别建立了2种机构的位置关系表达式;通过尺寸优化,得到了2种机构的最优杆长比;通过对比得出,RR&P5R型并联视觉云台具有更好的输入输出性能;通过有限元分析,研究了载荷对RR&P5R型并联视觉云台运动精度的影响。结果表明,RR&P5R机构强度满足要求,但杆件的累积弹性变形导致运动副的位移偏差较大。
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