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摘要
研究了具有输入时滞、有界外部干扰以及全状态约束的严格反馈连续时间参数化非线性系统的自适应有限时间跟踪控制问题.通过使用Barrier Lyapunov函数和自适应反步法,保证了系统所有状态都被约束.针对输入时滞问题,采用pade近似法消除其带来的负面影响.所设计的有限时间控制器使闭环系统内的所有信号都有界且所有状态都被约束在给定的范围内,同时输出信号能很好地追踪给定参考信号.最后通过仿真实例验证了该控制方法的有效性.
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单位南京师范大学; 自动化学院
