基于正弦摆焊的弧焊机器人焊缝跟踪系统的研究

作者：刘越; 刘念; 赖长川; 郑春霞

来源：机械与电子, 2016, 34(10): 76-80.

DOI：10.3969/j.issn.1001-2257.2016.10.020

• 焊接机器人
• 正弦摆焊
• 电弧传感
• 谐波提取
• 焊缝跟踪 arc welding robot
• sine weaving weld
• arc sensor
• harmonic extraction
• seam tracking

针对弧焊机器人在焊接过程中示教轨迹和实际焊缝位置存在偏差的问题,提出一种基于正弦摆焊的电弧传感方案。首先规划了弧焊机器人正弦摆焊轨迹,对采集到的焊接电流进行谐波提取来获得焊缝位置的横向偏差,然后根据偏差信息纠正机器人的示教轨迹。把这种方案应用在具有对称坡口的焊缝上进行跟踪,取得了良好的效果。

• 单位
  固高科技（深圳）有限公司; 固高科技(深圳)有限公司; 哈尔滨工业大学深圳研究生院