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摘要
为了提高移动机器人自主导航系统的智能化水平和安全性，设计了安全屏障机制下基于SAC（Soft Actor-Critic）算法的自主导航系统，并构建了依赖于机器人与最近障碍物距离、目标点距离以及偏航角的回报函数. 在Gazebo仿真平台中，搭建载有激光雷达的移动机器人以及周围环境. 实验结果表明，安全屏障机制在一定程度上降低了机器人撞击障碍物的概率，提高了导航的成功率，并使得基于SAC算法的移动机器人自主导航系统具有更高的泛化能力. 在更改起终点甚至将静态环境改为动态时，系统仍具有自主导航的能力.
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