基于构型寻优的多无人机鲁棒自适应协同定位方法

作者：朱徐东; 赖际舟^*; 周本川; 吕品; 陈胜

来源：中国惯性技术学报, 2023, 31(07): 650-664.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.07.003

• 协同定位
• 多无人机
• 相对测距/测角
• 改进卡方检测
• 状态重构

针对卫星导航信息受扰环境下的无人机自主精确定位需求，提出了一种基于构型寻优的多无人机鲁棒自适应协同定位方法。首先，考虑到多无人机空间构型实时动态拓扑变化特点，设计了一种基于构型寻优的相对测距/测角协同子滤波器。其次，设计了一种用于无人机多源异类观测信息故障检测的改进残差卡方检测算法。通过评估子滤波器状态估计的实时权重，实现故障观测子滤波器的自适应动态隔离及系统状态重构。实验结果表明，所提方法能够充分利用构型优势对从机进行协同定位解算，在无人机内外源观测信息受干扰的情况下，能够快速识别、动态隔离异常观测信息，提高系统的鲁棒抗干扰性能。相对于传统基于卡方检测的故障诊断方法，所提方法从机定位精度提高了20%以上。

• 单位
  中国空空导弹研究院; 南京航空航天大学