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摘要
针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点，提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法，并成功运用于机器人磨削平台。首先，针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解，这里采用基于采样的运动规划算法，通过随机采样及碰撞检测来有效解决高维空间的运动规划问题。其次，基于混合包围盒AABB和OBB建立碰撞检测模型，通过多层次遍历的检测方法提高规划算法的整体效率。最后，为减轻机器人磨削轨迹中奇异点的影响，建立了IKFast运动学模型，对机器人奇异位置的正确逆解进行仿真求解，结果表明，文中方法有效增加了磨削轨迹的稳定性。
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单位华南理工大学; 广东电网有限责任公司; 广州供电局
