考虑到船舶路径规划方法由于威胁中心规避能力不足,导致其路径规划时间较长且容易与威胁物发生碰撞的问题,设计模糊理论的船舶路径规划方法。构建船舶运动数学模型,为航线中威胁中心规避提供依据。提取威胁中心特征估算其范围,掌握船舶航向。构建模拟控制器的形式,选择最优航线方案。构建实验环节对其展开验证,实验结果证明,此方法的路径规划时间较短且可有效规避威胁物发生碰撞问题。
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