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摘要
为了提高气动肌肉四足机器人路径全局规划和自动控制能力,提出基于粒子群智能优化的机器人路径全局规划算法。根据机器人规划路径移动路径进行运动学模型构造,构建气动肌肉四足机器人路径规划的控制约束参量,以机器人的关节自由运动项作为控制自变量,采用线性插值优化方法进行机器人路径空间分布式结构重组,提取气动肌肉四足机器人的关节力学参数和避障参数,采用多源信息融合方法进行运动力学与环境空间的特征匹配,采用粒子群智能优化方法进行机器人路径全局规划过程中的自适应寻优,根据环境中信息素进行粒子群寻优过程中的导引控制,实现机器人路径全局规划优化控制。仿真结果表明,采用该方法进行气动肌肉四足机器人路径规划的适应度较好,空间避障能力较强,能够快速确定最优路径。
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