对电力线路中常见的220kV直线塔采用旋翼无人机来对其进行精细化巡检。首先,根据电塔的国家标准及220kV直线塔设计图在3D MAX下对电塔进行三维建模。其次,将电塔模型转化为STL格式并导入到MATLAB中,对需要巡检的部位进行三维坐标的提取。最后,采用蚁群算法来来进行路径规划。
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