本文基于内镜机器人的执行端——柔性机械臂，对其应用较为广泛的运动学分析模型进行综述。目前的内镜机器人想要精确控制柔性机械臂需要在设计之初对柔性机械臂进行运动学分析，得到执行机构自由端的坐标矩阵或基于控制原点的运动方程。对于不同设计的机械臂机构，相关领域的学者使用的方法有D-H表达法(Denavit-Hartenberg)或者通过执行机构的几何关系分析运动学，以及通过链式梁约束模型(Chained Beam-Constraint-Model, CBCM)得到运动学求解。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
