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摘要
机器人的感知、行动及空间推理决策等与所处环境息息相关，需要各种类型的环境模型来帮助机器人认知环境。当前机器人领域主要聚焦于实时感知、环境建模与路径规划的研究，少有环境模型管理的相关研究成果。文中以机器人环境模型管理作为研究切入点，着重研究机器人栅格地图的形式化描述及栅格编码与索引方法，规范栅格地图的表达形式并实现栅格地图的高效编码索引与联动更新，最后通过实例验证文中方法的可行性。
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单位信息工程大学; 中国人民解放军空军航空大学
