一种改进SAC-IA和ICP的快速高效点云配准算法

作者：孙瑞; 罗印升; 宋伟

来源：工业控制计算机, 2023, 36(07): 64-160.

• 超体分割
• 特征点
• 改进SAC-IA
• ICP
• 点云配准

在点云配准过程中，针对经典采样一致性(SAC-IA)粗配准算法耗时长和经典迭代最近点(ICP)精配准算法在待配准点云无初始位置下易陷入局部配准最优问题，提出了一种基于改进SAC-IA和ICP的快速高效点云配准算法。通过对待配准点云进行特征超体分割，对分割后的点云进行特征点提取，并进一步采用RANSAC方法去除错误匹配特征点，优化粗配准，最后采用双向KD-tree搜索优化ICP算法完成精配准。仿真实验表明，与经典SAC-IA和经典ICP算法相比，提出的算法可有效减少经典算法配准时间的40%～60%，使最终的配准误差降低了10-1量级。

• 单位
  江苏理工学院