复杂地形条件下矿用机器人的双闭环运动控制技术

作者：吴晓霞; 耿宝光

来源：煤炭技术, 2023, 42(08): 216-218.

DOI：10.13301/j.cnki.ct.2023.08.047

• 矿用机器人
• 双闭环控制
• BP-PID

矿用机器人作业地形相对复杂，传统PID控制方法难以满足驱动电机的转矩转速控制问题。基于此，通过分析矿用机器人直流无刷电机的工作原理，采用双闭环控制策略对电机转速与电流进行控制，利用BP神经网络来完成PID速度调节器的参数优化，并以此构建了基于BP-PID的矿用机器人双闭环运动控制系统。实验结果表明：相较于传统PID控制方式，BP-PID双闭环控制精度更高，超调量仅为0.07%，转速稳定用时0.025 s，且后续无波动现象；复杂地形条件下突然加速工况中，电机转矩和转速的控制用时较短，能够快速达到新的稳定，满足复杂的地形条件下的控制要求。

• 单位
  山西工程职业技术学院