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摘要
针对城市道路场景微弱行人目标雷达回波信号极易被强背景杂波淹没，导致目标轨迹跟踪及预测失效难题，提出了一种基于调频连续波-多输入多输出毫米波雷达的微弱行人轨迹跟踪-预测一体化方法。首先，利用递归贝叶斯检测前跟踪算法，直接从未经阈值处理的雷达三维原始频谱数据中提取目标运动轨迹，解决了传统阈值决策信息丢失带来的跟踪性能下降问题，并在此基础上提出了一种基于Transformer的端到端轨迹预测模型，进一步挖掘隐藏在跟踪轨迹中的时空相关性，完成了微弱行人目标轨迹的精准预测。实验结果表明，方法在信噪比大于-20 dB时，预测轨迹的平均位移误差和最终位移误差分别小于0.706、1.215 m,均优于高斯过程、长短期记忆网络等传统方法。
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