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摘要
机器人减速器内部零部件所受载荷为非对称周期性变载荷,通过采用惯量负载构件模拟机器人机械臂,研究了模拟实际工况的机器人减速器疲劳寿命测试技术。根据疲劳等效理论,基于机器人减速器疲劳寿命测试装置,建立了加速疲劳寿命试验的基本方法,分析了影响疲劳寿命测试时间的主要因素。结果表明,转动惯量影响角加速度,角加速度影响最佳摆动角度与摆动位置,进而影响测试时间。通过优化惯量负载构件的转动惯量、角加速度、摆动角度和摆动位置,优化了加速疲劳寿命试验的测试时间,为机器人减速器疲劳寿命测试装置的合理设计提供了理论支撑。
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