整车质量以及质心位置对载货汽车的稳定性和机动性有很大影响。利用电动汽车驱动力容易获得的特点，将坡度、速度与质量解耦，运用跟踪微分器对加速度、驱动力数据进行预处理，随后使用卡尔曼滤波法对整车质量进行估计。建立车轮垂直力计算方法，基于三自由度车辆动力学模型，将估计得到的质量作为输入参数，使用递归最小二乘法对车辆质心的纵向位置进行估计。借助CarSim/Simulink进行联合仿真与实验分析，结果表明对整车质量估计误差与质心位置估计误差皆小于2%。
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