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摘要
为了实现打磨过程的恒力控制，研究法向位移与打磨力之间的动态关系，提出一种基于模糊RBF的导纳控制算法，通过调节阻尼系数B和刚度系数K来对机器人末端进行控制，从而保证机器人打磨力恒定。将传统导纳控制算法与基于模糊RBF的变导纳控制算法在虚拟平台上进行仿真实验对比，并搭建机器人平面打磨控制平台进行实验验证，实验结果表明：基于模糊RBF的导纳控制能够较好地抑制超调量，稳态误差小，能够有效的对恒力进行跟踪，保证了工件表面质量。
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单位机电工程学院; 长春理工大学
