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摘要
本发明提供一种四足机器人在变刚度地形稳定过渡的腿部主动调节方法,包括：在以对角步态着地时,根据机器人机身偏移角度调整机器人对角腿的等效长度,使得机身平衡；在腾空状态下,通过规划机器人的落足点位置来控制腿部的摆动角度实现对前向速度控制；在腾空着地时,将机器人对角腿的等效刚度补偿到腿部的主动变刚度计算中以调节等效腿长,从而实现对机体俯仰姿态的纠正；对着地相姿态反馈控制,再根据机器人着地机身的变化实时调整机器人虚拟弹簧刚度变化,获取更好平衡效果；在下一个跳跃周期开始通过增加机器人腿部电机功率为机器人的跳跃提供额外的能量补偿。本发明简单有效地解决了机器人在软硬度不同地面的情况下行走而不易摔倒的问题。
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