为提高室外变电站巡检机器人的定位精度和地图构建精度，提出了一种改进的Cartographer算法。为验证改进后的算法，选择在室外变电站环境下进行对单一传感器和多种传感器融合里程计6种方式进行对比试验。结果表明，在室外变电站环境下，对比其他算法，所提算法在地图整体误差降低了82.14%,地图构建精度有所提升，进一步说明了改进后的算法，很大程度上提升了机器人的定位精度和地图构建精度。
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