一种六自由度串联机器人逆解优化方法

作者：孙朝阳; 段现银; 朱泽润; 闫蓉; 彭芳瑜; 吴嘉伟

来源：2020-01-03, 中国, CN202010004231.5.

本发明公开了一种六自由度串联机器人逆解优化方法,包括(1)利用改进的D-H参数建立机器人运动学模型；(2)根据机器人末端在轨迹点的位姿,利用封闭解法求解机器人6个关节角,得到每个轨迹点的多种关节角逆解；(3)根据机器人各个关节角的工作范围,去除每个轨迹点的部分关节角逆解；(4)基于“整体轨迹最短行程”和“多移动小关节,少移动大关节”的原则建立机器人逆解优化数学模型；(5)将每个轨迹点筛选后的逆解转化为一个个节点,轨迹点的先后关系连接相应的节点,并引入起始节点S和终止节点T,建立有向图G；(6)运用Dijkstra算法求解S节点到T节点最短路径,在这条最短路径上的所有节点即为整个轨迹下全局最优的关节角组。

• 单位
  武汉科技大学