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摘要
在室内环境或者卫星信号遮挡环境下,如何实现单兵或者行人的自主定位是目前研究的热点问题。其中,基于惯性递推原理的行人自主定位方法由于无需提前布设基础设施,且具有体积小、成本低、完全自主、不受干扰、实时性高等特点,因此具有广泛的研究价值和意义。本文围绕基于惯性递推原理的行人自主定位方法展开介绍,针对动态步态分析、零速区间检测、惯性器件误差约束、运动误差约束方法和融合算法等方面技术进行了综述。最后,对基于惯性递推原理的行人自主定位方法的发展方向进行了展望。
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单位中国科学院; 北京信息科技大学
