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摘要
针对惯性导航的误差随时间不断累积、UWB在室内复杂环境中很难持续跟踪的问题,提出采用扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)融合UWB与SINS行人导航方法。利用UWB辅助SINS。采用零速修正算法,在零速时刻触发EKF,通过SINS提供的速度误差观测量和UWB提供的位置误差观测量对SINS进行修正,抑制误差累积。在UWB信号中断时,将未中断时UWB输出的位置作为起始位置,利用SINS自主导航。实验结果证明:UWB+SINS方法互补了两者的优缺点,抑制误差累积且保证了导航的连续性,提高了行人导航的精度,导航误差为0.50%。
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