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摘要
针对机械臂关节力矩能耗问题,提出一种双种群布谷鸟(dCS)算法对关节力矩的能耗进行优化。首先利用五次多项式插值法对机械臂关节空间的运动轨迹进行规划;其次将机械臂各关节力矩和作为dCS算法优化求解过程中的目标函数,在角度、角速度、角加速度的约束条件下,利用dCS算法结合五次多项式插值法规划一条关节力矩和最优的运动轨迹;最后,对提出的方法进行仿真。仿真实验表明,所提出的算法能够有效降低关节力矩总能耗,与传统的布谷鸟(CS)算法相比,总能耗优化约12.6%。与粒子群(PSO)算法相比,总能耗优化约14%。
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