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摘要
焊接机器人的应用有效地提高了劳动生产率,改善了工人劳动强度,而且具有良好的稳定性。然而焊接机器人的适用范围狭窄,经常出现焊偏、咬边和气孔等问题,导致其对焊接精度和控制方法的要求较高,阻碍了焊接机器人的应用和发展。针对环境视觉分析、控制方法、运动学原理、虚拟现实技术和传感器技术等方面对国内外焊接机器人的研究进展进行回顾、综述和分析;按照技术原理对焊接机器人进行归纳分类,从控制方法型、机器视觉型、运动学原理型、人机交互型和其他类型5个方面介绍焊接机器人研究的关键技术和发展趋势;针对当前焊接机器人的研究进展和发展趋势做出总结。未来焊接机器人将朝着多元化、智能化的方向发展,对未来焊接工业的发展将起到重要推动作用。
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单位中国石油天然气管道科学研究院; 中国石油大学（北京）
