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摘要
在求解群机器人多目标搜索问题时,个体机器人之间的相互协作可以形成整体优化的效果。本文结合激发抑制原理,提出基于蜂群激发抑制的群机器人多目标协同搜索算法(AICA)。在个体层面进行细粒度协同,AICA通过激发抑制原理实现个体之间的紧密协作,快速形成子群体;在子群体层面进行粗粒度协同,使子群体之间能够进行进一步协同,充分发挥每个机器人的作用。仿真实验结果与分析讨论表明,AICA能够充分利用各个个体机器人和子群体在搜索过程中搜索到的信息,从而提升搜索效率,使群机器人能够以较高的效率完成搜索任务。
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单位自动化学院; 华中科技大学
