2-UPS/RPR并联机构运动学分析

作者：周毅钧; 陈建鹏; 李特奇

来源：安徽工程大学学报, 2021, 36(03): 15-20.

• 自由度
• 螺旋定理
• 位置反解
• 虚拟样机

为得到2-UPS/RPR并联机构运动学特性,首先,运用螺旋定理进行分析得出动平台反螺旋系与运动螺旋系,结合修正的Grübler-Kutzbach公式计算机构自由度。然后,通过位置反解得出末端执行器位姿与各驱动杆位姿函数关系,并结合牛顿迭代法得出位置正解。其次,运用雅可比矩阵映射出末端执行器速度参数。最后,运用Adams软件对2-UPS/RPR并联机构的虚拟样机进行运动学仿真分析,得到动平台位移、角速度、速度、加速度变化曲线云图,结果表明该机构两转一移的特性可适应不同工况下复杂表面的喷涂。

• 单位
  安徽理工大学