对于具有非线性、欠驱动、强耦合特性的无人机紧密编队飞行系统,提出一种改进的自抗扰滑模控制算法。首先,针对模型中存在的气动耦合等不确定干扰因素,设计相应的扩张状态观测器进行实时估计并在控制律中补偿。接着,基于滑模变结构控制理论设计自抗扰滑模编队控制器,解决了参数配置难度大和欠驱动系统的控制问题。最后,通过Lyapunov函数证明跟踪误差一致收敛到零。仿真结果表明该方法简化了控制器的设计,控制精度高且鲁棒性更好,所设计的控制器能有效实现队形的变换和保持,具有可扩充性。
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