城市环境多激光雷达融合的障碍物检测与跟踪

作者：李炯; 张志超; 赵凯; 何滨兵; 徐友春

来源：中国机械工程, 2019, 1-16.

• 智能车
• 激光雷达
• 障碍物检测
• 障碍物跟踪 Intelligent Vehicle
• LIDAR
• Obstacle detection
• Obstacle tracking

针对城市环境下相邻障碍物难区分、远距离检测易分裂、遮挡情况难跟踪以及急加、减速目标跟踪速度收敛慢的问题，本文提出了一种基于多激光雷达的障碍物检测与跟踪方法。首先，对地面分割后的多个激光雷达点云数据进行数据级融合，随后利用融合密度聚类与区域生长的检测算法对障碍物进行检测，再利用广度优先搜索对进化匈牙利算法进行改进，实现前后帧检测结果的关联，最后结合遮挡率与分区域选点利用匀加速模型的卡尔曼滤波对障碍物实现准确跟踪。实验结果表明，本算法能够有效融合多激光雷达数据，进而准确实现障碍物的检测、跟踪，整个过程平均耗时为28 ms。

• 单位
  中国人民解放军军事交通学院