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摘要
针对现有的移动机器人路径规划方法中存在的局部极小问题,提出了一种基于多行为融合的路径规划方法.该方法定义3种机器人的基本行为并通过各行为间的切换完成路径规划任务.其中,逃离局部极小行为利用尝试原则判断机器人是否落入局部极小陷阱,之后使用角度补偿原则逃离使机器人陷入局部极小陷阱的障碍物.仿真结果和基于真实机器人平台的实验结果均证明本文方法较已有方法更具有可靠性以及适应性.
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单位哈尔滨工业大学（威海）; 航天学院; 哈尔滨工业大学
