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摘要
无人机的任务规划，可分解为任务分配、执行顺序规划以及航迹规划三个方面。三个层次的优化问题相互嵌套、相互影响。为了达到任务规划的全局最优，需要全盘梳理三个层次的优化关系，提出高效的优化策略。本文综合考虑任务规划三个层面的优化需求和相互间影响，首先从优化框架出发，设计了双层互耦的任务规划求解策略，而后将任务规划模型分为上层任务分配和下层任务序列优化，并对每一层的优化方法和优化步骤进行了详细设计；在任务分配问题中，基于模拟退火算法，提出了可跳出局部最优的模拟退火-撒点算法，并详细探讨了算法参数的设计原则。最后通过仿真分析，验证了所提出的规划框架和优化算法的有效性。
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