针对永磁轮吸附式爬壁机器人,提出了一种改进的永磁轮设计方案。与传统的两种磁路方案对比,吸附力分别提高了37%和32%,突出了改进的混合型环状对称磁路的优势。并建立壁面吸附模型,通过研究永磁体宽度、永磁体内径和导磁宽度对磁轮几何参数对磁轮吸附力的影响,确定了永磁体外径R=30mm,内径r=10mm,宽度A=10mm,导磁宽度B=20mm,轭铁宽度D=5mm,气隙高度L=5mm的结构尺寸方案,为后续深入研究提供理论指导。
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