高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析

作者：陈修龙; 盛永超

来源：实验室研究与探索, 2021, 40(01): 101-106.

DOI：10.19927/j.cnki.syyt.2021.01.021

• 并联机器人
• 运动学反解
• 运动学正解
• 仿真验证

提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性。

• 单位
  电子工程学院; 山东科技大学