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摘要
针对一类存在周期性扰动的系统,提出了一种新型的基于广义PI观测器零点配置的抗扰残差评估框架,充分利用了广义PI观测器的零点可配置性,通过调整传递函数矩阵在阻塞零点处的相位响应并利用该频点处矩阵的零特征向量对残差信号进行滤波,实现了残差信号与周期性扰动的解耦.此外,还创新性地提出了一种基于矩阵条件数的优化目标函数,改善了残差信号对故障的敏感性.最后,通过两轮自平衡小车的仿真对比实验和实物测试,验证了所提方法在残差抑扰和故障检测方面的有效性.
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单位齐重数控装备股份有限公司; 流程工业综合自动化国家重点实验室; 东北大学
