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摘要
随着农机自动驾驶技术的兴起，其转向特性研究也越发重要。为此，以履带轮式移动平台为对象，对其进行转向运动理论分析，并基于多体动力学软件Recurdyn创建虚拟样机模型，进行恒转速和恒地面条件工况下的转向仿真计算，分析转向半径、转向速度和驱动转矩情况。仿真结果表明：当恒转速转向时，硬地面转向半径和驱动转矩较软地面小，转向速度较软地面大；在硬地面转向时，驱动轮转速越快，转向半径越大，驱动转矩越小。通过实机试验对仿真结果进行验证，偏差较小，与理论分析相符，说明该方法可以用于同类机型的转向特性研究。
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