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摘要
针对传统模板算法覆盖效率低、无法动态避障等问题,提出了一种基于高效模板法和动态窗口法相融合的全覆盖路径规划方法。该方法由2部分组成:(1)利用高效模板算法在先验的静态栅格地图中规划出全局覆盖路径;(2)融合全局路径与传感器信息建立实时的动态窗口,检测到未知动态障碍物时使用动态窗口法(DWA)进行局部路径规划。最后,基于搭建的清扫服务机器人平台,通过仿真和真实环境联合论证,验证了本文所提方法能在动态环境中有效地实现清扫服务机器人自主避障的全覆盖路径规划,提高了清扫服务机器人的安全性和工作效率,具有实际应用价值。
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