激光雷达小车定位轨迹精度研究

作者：廖杰华; 郭杭^*

来源：测绘科学, 2020, 45(06): 67-72.

DOI：10.16251/j.cnki.1009-2307.2020.06.010

• R-fans16线激光雷达
• 闭环
• 非闭环
• LOAM算法
• APF算法

针对LOAM算法存在较大定位精度问题,该文提出了一种LOAM算法融合自适应粒子滤波(APF)算法。实验表明,使用LOAM算法融合APF算法的轨迹比使用LOAM算法的轨迹定位精度提高了50%。为了更好地验证精度效果,利用R-fans16线激光雷达分别在闭合和非闭合的路线下进行了测试对比分析。结果验证表明:在闭合路线下,LOAM算法融合APF算法为小车提供了精确的位置轨迹;而在非闭合路线下,由于没有闭环约束,随着误差的累积,造成了小车的运动畸变的产生。通过实验,在非闭环轨迹中使用LOAM算法融合APF算法也能有效地对运动畸变进行校准补偿,滤除噪点,从而达到轨迹修正的效果,减少与真实轨迹的误差,提高了定位精度。

• 单位
  南昌大学信息工程学院