无人水翼航行器在运行过程中会受到海浪干扰，使得无人水翼航行器姿态控制效果变差，而传统卡尔曼滤波(KF)过程噪声矩阵为固定值，在复杂海况下滤波效果并不理想。针对上述问题，基于一种无人水翼航行器，首先建立了其纵向运动数学模型，并设计了纵向姿态LQR控制器。然后设计了一种基于新息卡方检验值的自适应卡尔曼滤波(AKF),以自适应调节过程噪声矩阵，并将AKF用于对系统反馈状态进行最优估计。通过仿真验证了基于AKF的纵向姿态控制器，能够有效抑制海浪干扰，可以使无人水翼航行器在海浪中平稳运行。
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