该论文主要是设计FPGA来控制两个以上的舵机的控制策略,它们能够同时完成机器人一系列动作的协调,并且通过准确调整伺服角度,最终使机器人达到平衡状态。实验主要是应用ALTER公司的quartus10.0来设计开发,使用verilog语言编程,最终完成了舵机PWM信号程序的开发,实现了机器人能够平稳地行走。