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摘要
吊车系统在大尺寸货物运送过程中会呈现出双摆效应，同时更易受到外部干扰影响，导致控制难度更大。针对双摆吊车系统控制难题，本文提出一种基于扩张状态观测器的分层滑模控制方法，在保证负载快速平稳运送的同时有效抑制吊钩和负载的摆动。具体而言，基于吊车系统的动力学模型设计扩张状态观测器对系统的状态变量和干扰集合项进行估计，然后利用系统的状态误差和观测器的估计信号设计分层滑模控制器。此外，本文控制方法通过在滑模面中引入干扰补偿项，进一步提高系统的抗干扰能力。通过数值仿真，与已有方法进行对比，充分验证了本文所提方法在工作效率和鲁棒性方面均具有良好的控制性能。
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