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摘要
本发明公开了一种基于车载激光雷达的目标级语义定位方法。所述方法包括以下步骤：利用车载激光雷达扫描周围环境,采集点云数据以及预处理；利用随机一致性采样和欧氏聚类处理点云,检测静态感兴趣目标中心位置；利用车载激光雷达安装参数和GPS定位结果,通过横轴墨卡托投影解算感兴趣目标的世界位姿；利用扩展卡尔曼滤波算法,构建语义地图或更新语义地图中感兴趣目标的语义信息；利用粒子滤波算法,将感兴趣目标与自车的相对位姿作为观测量,实时修正自车的定位飘移。本发明可有效修正惯性导航单元在高楼、隧道场景下的定位误差,解决车辆静止状态下的定位飘移问题,相较于仅使用惯导的定位模块,适用范围更广。
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