自适应混合滤波算法的实现

作者：王昭赫; 张书敏; 曹大平^*

来源：信息技术, 2018, (09): 5-14.

DOI：10.13274/j.cnki.hdzj.2018.09.002

• 姿态估计
• 四元数
• 高斯牛顿法
• 互补滤波

针对基于惯性传感器中存在陀螺仪漂移和噪声干扰等问题,提出一种具有自适应调节参数的混合滤波算法。算法采用四元数进行系统模型描述,先用具有较快收敛速度的高斯牛顿法处理加速度计和磁力计数据,再结合陀螺仪的测量值,获得姿态估计。融合算法的自适应参数可以在不同情况下进行自适应调节,从而提高姿态估计的精确度与适应性。结果表明,文中算法有效降低了陀螺仪的累积误差以及加速度计和磁力计的噪声干扰,增强了系统的时效性和稳定性。