针对室内环境下单一传感器数据在同步定位与构图中的局限性问题,提出了一种使用模糊贴近度和自适应加权相结合的传感器数据融合方法。首先建立了观测模型,并使用模糊贴近度的方法将Kinect深度摄像头获取的数据和激光雷达数据进行首次融合;然后使用自适应加权的方法对权值系数进行二次加权修正;最后将使用该方法构建的地图与单一传感器构建的地图进行了对比分析。实验证明,使用该方法获得的数据更加可靠,获取的地图精确度更高、环境特征表现更加平滑,验证了所提算法的有效性。
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