圆柱体工件上下料机器人视觉系统设计

作者：关号兵; 顾寄南; 陈四杰; 沈巍

来源：机械设计与研究, 2012, (01): 18-21.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2012.01.005

• 视觉系统
• 光源
• 图像预处理
• 检测边缘方法
• 匹配 visual system
• light source
• image preprocessing
• edge detection method
• matching

主要研究了对无规则放置的圆柱体工件的识别方法。工作包括光源选取方法,摄像机的选择和标定;提出了直方图均衡化和中值滤波的图像预处理措施,运用了改进的Hough变换检测直线和区域生长法相融合的检测边缘方法;此外依据待匹配对象的特点,提出了一种点匹配和线段匹配相结合插值求取直线段中点的方法。通过查新确定本文具有重要的理论意义和潜在实用价值。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 江苏大学; 机器人学国家重点实验室