自动驾驶高精地图相对精度验证方法研究

作者：姜娜娜; 汤咏林; 黄鹤; 于腾飞; 孙鹏

来源：南京信息工程大学学报(自然科学版), 2022, 1-10.

• 自动驾驶
• 高精地图
• 精度评估
• 迭代最近点算法

用于自动驾驶(Autonomous Driving， AD)的高精地图(High-Definition Maps， HDMs)是AD系统的重要组成部分。HDMs可为AD系统提供高精度的车道线及道路辅助设施的先验数据，对HDMs的合理的精度评估是一项重要的任务，而目前制图领域对普通地图相对精度评估的方法并不完全适用于HDMs。本研究采用基于点集配准和重采样的方法评估车道线的相对精度，并基于相关的真实HDM数据进行实验。首先对待验证曲线上的点进行拟合采样，然后配准对齐点对，配准完成后再进行重采样，在此基础上完成相对精度计算。所验证的第1组车道线的相对极限误差为15.9cm，小于20cm，满足相对精度要求；其他3组车道线的相对极限误差也满足该要求。实验结果表明，基于该方法计算的车道线的相对精度比传统方法更准确、更可靠。

• 单位
  北京建筑大学; 北京百度网讯科技有限公司