基于SLIP模型的液压驱动单腿机器人竖直跳跃控制

作者：陈志伟; 金波; 朱世强; 庞云天; 黄翰林; 陈刚

来源：中南大学学报(自然科学版), 2018, 49(01): 72-79.

DOI：10.11817/j.issn.1672-7207.2018.01.010

• 弹簧倒立摆
• 单腿机器人
• 液压驱动
• 竖直跳跃

针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射到SLIP模型质心的运动轨迹,通过机器人运动学逆解得到机器人关节运动轨迹,以此驱动关节运动;同时建立关节型单腿机器人竖直跳跃动力学方程和液压驱动执行器动力学方程,应用MATLAB/Simulink软件进行动态跳跃控制仿真并进行样机试验。研究结果表明:基于SLIP竖直跳跃动力学模型的控制策略可实现液压驱动单腿机器人持续稳定的竖直跳跃,为足式机器人动态步态行走控制研究提供参考。

• 单位
  浙江大学; 流体动力与机电系统国家重点实验室