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摘要
为了实现在通过越野地形和通过平整路面上大功率驱动时飞转车轮滑转率的快速平滑收敛，以及在执行器外特性与稳定性约束下实时优化各轮毂电机驱动功率利用率，采用前馈-反馈的闭环架构设计了纵向运动控制策略，其中前馈环节是基于垂向轮荷的实时估计与力矩矢量的预分配，优化驱动响应性并使各轮滑转率的方差最小。引入自适应滑模控制器动态跟踪四轮滑转率控制误差，构建基于鲁棒性、稳定性优化的反馈回路。仿真结果表明：该转矩协调控制系统可以有效地改善车辆的越野通过性，同时将轮胎滑移率控制在稳定范围内，提高车辆安全性。
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