基于激光跟踪测量的手术机器人位姿重复性评价

作者：金建; 孙正捷^*; 杜堃; 陈维

来源：中国医疗器械杂志, 2022, 46(01): 91-95.

• 手术机器人
• 姿态重复性
• 激光跟踪
• 安全评价

研究医用手术机器人的位姿重复性检测方法,为其产品注册及安全性评价提供准确信息。基于激光跟踪测量系统,结合主从式手术机器人末端执行器械(如高频电刀、超声刀等),设计相适配的激光靶球治具,分别测得10%、50%和100%额定速度下的节点数据,经过数据分析,得到被检样品在不同速度下的姿态重复性性能指标。经验证,该检测方法可有效地对手术机器人末端器械的位姿重复性进行检测,具有较好的适用性和再现性,能满足数据溯源及注册检测需求。