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摘要
针对钣金折弯机器人示教编程过程烦琐、效率低的问题，提出一种基于Coin3D的折弯机器人运动仿真系统方案。基于Coin3D虚拟场景技术，为折弯单元各组件建模，完成折弯单元加工环境的参数化配置和导入，实现仿真环境构建。为适应钣金工件随折弯加工逐步变形的特点，设计了对应的双向链式数据模型；分析了折弯机器人典型操作任务目标位姿的确定方法，并在此基础上参考人工示教经验，提出折弯机器人路径规划方法，实现了折弯机器人折弯加工的运动仿真。仿真实验验证了仿真系统和相关模型与方法的正确性，为折弯机器人离线编程系统研发奠定了基础。
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