长油气管线泄漏遥测激光器位姿控制算法

作者：刘克强; 王瑞; 钟诗胜

来源：机械设计与制造, 2011, (10): 1-3.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2011.10.001

• 管道泄露
• 激光遥测
• 姿态控制 Pipeline leakage
• Laser remote sensing
• Position and attitude control

近年来,我国管道运输蓬勃发展,但管道泄露时有发生。基于光谱技术和自然目标散射的激光气体检测技术具有灵敏度高、精确定位等特点,但地面移动承载平台移动速度慢,难以满足长油气管线检测的需要。因此,提出了基于空中移动承载平台的长油气管线泄漏检测方法,该方法将检测激光器搭载在空中移动平台上,并通过GPS接收器和数字罗盘获取空中承载平台的位姿信息,据此计算出不同位置姿态下串联机构两电机的旋转角度,然后调整电机使激光束对准地面管道。最后通过仿真验证了该算法的有效性。

• 单位
  哈尔滨工业大学（威海）