一种角度融合算法在姿态角解算中的应用

作者：张振涛; 王娟

来源：吉林化工学院学报, 2020, 37(03): 73-76.

DOI：10.16039/j.cnki.cn22-1249.2020.03.015

• 姿态角
• 角度融合
• MPU6050
• 四元数

利用四元数求解姿态变换矩阵,采用三轴旋转的方式复合成姿态角变换矩阵,建立在姿态测量中的标度变换从而完成该算法的软件设计,然后通过对测量传感器MPU6050的电路设计和编程实验,并且建立上位机3D模型,验证该算法可以全姿态工作,实时性较强,计算量适中,测量结果满足水准仪测量应用中的需求.

• 单位
  吉林工业职业技术学院; 吉林化工学院